Depanare de bază a brațului robotizat: Mișcarea robotului
Un braț robotic nou asamblat este ca un copil care învață să meargă; trebuie să-i înveți mai întâi mișcările de bază. Primul pas este calibrarea sistemului de coordonate-utilizați un pandantiv de învățare pentru a marca trei puncte de referință pe masa de lucru a mașinii de turnat prin injecție (de exemplu, centrul matriței, poziția de ridicare-și poziția de plasare) pentru a stabili un sistem de coordonate spațiale pentru robot. Apoi, executați:
Testarea mișcării articulațiilor: Mișcați fiecare articulație individual, observând dacă intervalul de mișcare interferează cu mașina de turnat prin injecție (de exemplu, brațul robotic se ciocnește de matriță atunci când se rotește). În sfârșit, setați:
Viteza de mișcare: Inițial, se recomandă să o setați la 30%-50%, crescând treptat viteza pe măsură ce robotul devine mai competent.
Sfat: Instalați un indicator laser roșu la capătul brațului robotizat. Pornirea laserului în timpul depanării oferă o vedere mai directă dacă traiectoria de ridicare-este aliniată cu cavitatea matriței.
Preluați-programarea: faceți robotul să gândească
Programul este „creierul” robotului, iar logica de bază este „așteptați-alegeți-locul-întoarceți. Luând ca exemplu un braț robotizat cu șase-axe:
Se așteaptă semnal: configurați un senzor infraroșu sau o interfață I/O. Odată ce mașina de turnat prin injecție termină procesul de deschidere a matriței, este trimis un semnal și robotul începe să execute programul de-alegerea pieselor.
Acțiune-de cules: descompusă în cinci pași: „Apropierea matriței (viteză mică) → Deschiderea prinderii → Introducerea în cavitate → Închiderea prinderii → Ridicarea produsului.” Fiecare pas necesită setarea parametrilor de accelerație și forță (de exemplu, setarea forței de închidere a gripei la 2-5N pentru a evita deteriorarea produsului).
Acțiune de plasare: setați coordonatele de plasare în funcție de procesele ulterioare (cum ar fi ambalarea și tăierea). Dacă se utilizează o bandă transportoare, timpul de plasare trebuie calculat sincron cu viteza benzii transportoare.
Executarea buclei: Adăugați o instrucțiune „Revenire la poziția inițială” la sfârșitul programului și setați condițiile buclei (de exemplu, „Continuați rularea până când este primit un semnal de oprire”).
Studiu de caz: o fabrică de jucării a redus timpul de-culegerea pieselor pentru un singur produs de la 4,2 secunde la 2,8 secunde prin optimizarea programului său de-culegerea piesei, crescând producția zilnică cu 37%.
Setări de protecție a siguranței: faceți operațiunea „risc zero”
Siguranța este esențială pentru alegerea pieselor robot. Este necesară protecție dublă:
Protecție hardware: Instalați senzori optici în afara razei de lucru a brațului robotizat. Când personalul intră în zona de pericol, senzorii trimit un semnal pentru a opri imediat brațul robotizat.
Protecție software: Setați „butonul de oprire de urgență” din program pentru a avea cea mai mare prioritate (chiar dacă oprirea de urgență este apăsată în timpul execuției programului, brațul robotizat se va opri în 0,2 secunde) și adăugați o funcție de „detecție a coliziunii” (oprește automat brațul robotizat atunci când forța depășește o valoare setată).
Memento: în timpul fazei de depanare, este recomandat să purtați o cască de protecție și ochelari de protecție și să aveți o persoană dedicată să supravegheze procesul pentru a evita mișcările neașteptate ale brațului robotizat din cauza erorilor de program.
